inflation_radius값을 변경하였을때 도착지점 위치도 잘잡고 갑작스런 장애물 회피 할때도 수월하게 지나갔습니다. cost_scaling_factor 값도 값을 낮춰가면서 변경하였는데 값 변경 시 로봇이 확실히 어떠한 변화가 있는지 궁금합니다.
cost scaling은 planning을 할 때 영향을 주는 팩터라서 장애물을 회피하는것과는 다른 효과가 있을꺼 같습니다.
아마도 미로같은 길을 지나거나 할때 그 차이를 확인할 수 있을꺼 같네요.