안녕하세요
cyglidar 를 가지고 있어서 오모로봇에 연결하여 테스트 해보려 합니다.
패키지 안에 cyglidar 관련 런치 파일이 있던데 사용 방법 알려주실 수 있으신지요?
cygbot라이다에서 제공하는 드라이버를 사용하셨다면 똑같이 사용 가능합니다.
다만 r1mini 패키지에 있는건 슬램에 사용하기 위한 용도는 아닙니다. 저도 지금은 해당 센서가 없어서 테스트해보기는 어렵네요…
로봇에 cyglidar 의 데이터를 받을 수 있게 되었습니다.
요것을 gmapping 이나 cartographer 에 연결해서 결과를 보려 합니다.
따른 lidar 를 연결해서 사용하는 것 처럼 실행하면 되나요??
cartographer에서는 cyglidar 같은 depth image sensor 데이터를 직접 subscribe해서
SLAM을 수행할 수 있는 걸로 알고 있습니다.
그런데 gmapping같은 경우는 직접 되는지는 잘 모르겠네요.
아마도 아래와 같이 depth 이미지를 laserscan 데이터로 변환하는 과정을 거쳐야 하는 걸로 압니다.