Lidar 각도 설정 문의

안녕하세요
ydlidar x4를 사용하여 로봇 기준으로 전방 180도만 사용하도록 각도를 설정하고 싶은데 로봇 앞쪽이 0도라 설정이 잘 안되는 것 같습니다. 전방 180도로 설정할 수 있는 방법이 있는지 문의드립니다.
혹시 전방 180도로 설정이 안된다면 라이다 자체를 180도 돌려서 달았을때 rviz나 gazebo상의 로봇 모델에서 라이다를 거꾸로 어떻게 돌리는지 알려주시면 감사하겠습니다.

만약 라이다 자체를 거꾸로 달게 되는 경우 urdf의 설정을 변경하여 적용할 수 있습니다.
omo_r1mini_description 디렉토리 안에 urdf 폴더를 보시면 r1mini.urdf.xacro 파일이 있습니다.

여기서 아래의 rpy 부분에 3.14## 되어있는 부분을 1/2 해서 수정해보시고 다시 실행해보시면 됩니다.

  <joint name="scan_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="base_scan"/>
    <origin xyz="0.0 0 0.07" rpy="0.0 0 3.14159"/>
  </joint>

lidar를 180도 돌릴려면 1/2이 아니라 0으로 바꿔야됩니다.
1/2만 하면 90도 돌아갑니다.

아 그렇죠 ㅋㅋ 왜 90도로 생각했는지 모르겠네요. 0으로 설정하는게 맞습니다.