R1 motor 문의

현재 r1 pro 사용 중입니다.

slam 작성을 하기 위해 라이다 작동 명령어 실행 시

r1d2@robot:~$ roslaunch omo_r1_bringup omo_r1_robot_G2.launch

위의 사진과 같이 모터 노드의 오류와 함께 라이다 역시 실행 되지 않습니다

조종기로 실행 시 정상 작동되고 있습니다 이후

r1d2@robot:~$ roslaunch omo_r1_bringup omo_r1_robot.launch 또한

실행 해 보았을 때 노드가 종료되진 않았지만

사진과 같이 지도 작성이 되지 않습니다

ydlidar_ros_driver 로의 명칭 변경해야 하는 걸로 알고 있는데 자세한 방법 알려 주실수 있을 까요

안녕하세요.
현재 모터 시리얼 포트 연결이 안되는 걸로 보이는데
ls /dev/tty* 명령을 입력하셨을 때, ttyMotor포트가 생성되어 있으신가요?

ydlidar_ros 패키지 변경 안내드립니다.

패키지 설치
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver

소스 코드 빌드
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin build

런치 파일 수정
omo_r1_lidar_G2.launch 파일에서
패키지 명칭 ydlidar_ros 에서 ydlidar_ros_driver로 변경
node 명칭은 ydlidar_node 에서 ydlidar_ros_driver_node로 변경
<node pkg="ydlidar_ros_driver" type=" ydlidar_ros_driver_node" name="omo_r1_ydlidar" output="screen" respawn="false" >

참고 바랍니다.

1개의 좋아요

홈페이지의

$ cd ~/catkin_ws/src/omo_r1/omo_r1_bringup/scripts/

$ sudo ./create_udev_rules.sh

명령어 적용 후 사진이며 motor 포트가 생성되지 않습니다

우선은 윈도우에서 포트가 잡히는지 먼저 확인하시고, 통신 프로그램으로 동작하는 지 확인 해주세요.
$ sudo nano /etc/udev/rules.d/98-omo-r1.rules 에서
SUBSYSTEM==”tty”, ATTRS{idVendor}==”10c4 “, ATTRS{idProduct}==”ea60 “ 으로 바꿔서 udev 적용해주셨을까요?
udev rule 변경 링크 참조 바랍니다.

넵 현재 kernel 변경으로 인해 ttymotor 포트는 잡힌 상태 입니다 아래 사진이 잡힌 후 모터 노드 실행 시 오류가 없어진 모습입니다 이후 원격 조종을 위한 teleop key 모드 실행시 오류는 발생하지 않지만 로봇의 접속이 되지 않는 상황입니다

한 가지 더 문의 드립니다 현재 ttylidar 포트는 잡혀있습니다

이후 robot_G2 명령 실행시


사진과 같은 오류가 발생하고 있습니다

현재 오류가 말하고 있는 디렉토리 내에는 omor_r1_ydlidar-2*.log 파일이 없습니다

udev 설정하였고 ydlidar_ros_driver 설치 하였고 패키지 이름,노드 또한 변경 하였습니다.

omo_r1 패키지 삭제후 설치 하여도 똑같은 증상이 발생합니다.

97-ydlidar-rules 에서 커널은 제가 확인한 커널 값으로 변경해야 하냐요 제가 확인한 값은 3-3인데 설정값은 ttyusb* 입니다

제가 확인해야 할 부분이 어느 곳일 까요ㅠ

ROS_MASTER_URI와 ROS_HOSTNAME ip설정 로봇측과 PC측 모두 맞게 해주셨을까요?

LIDAR 응답에 오류가 발생하고 있는 것 같은데, 라이다만 따로 실행해 보셨나요?
https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver
G2 패키지만 따로 시도해서 동작하는지 확인바랍니다.

로봇의 과 PC 모두 ip 설정 모두 알맞게 설정하였습니다

G2 패키지만 실행시 정상작동 합니다

G2 패키지 실행시 작동 되지만 robot_G2 실행시 여전히 오류가 발생 합니다ㅠ 어느 곳을 확인해야할까요ㅠ