안녕하세요,
오늘은 금오공대에서 R1 주행관련 기술지원 요청을 받아서 디지털관 지하 로비에서 SLAM 기능을 시연하였습니다.
주행중 odom 데이터가 잘 들어오지 않는다는 문제가 있다고 하셔서 실험실에 있던 R1로봇을 가지고 현장에서 SLAM mapping을 수행하고 네비게이션까지 진행하였습니다.
다행히 로봇 자체에서 큰 문제는 없었고 odom 데이터도 잘 들어와서 주행도 잘 되었습니다.
아마도 스테레오비전과 라이다 등을 처리하면서 부하가 많이 걸렸던거 같습니다.
그래서 R1 ROS 패키지에서 다음 부분을 수정하여 부하를 줄이는 방법을 조언드렸습니다.
아래 코드는 R1 ROS 패키지의 bringup 코드에서 모터 드라이버와 통신하는 노드에서
주기 데이터의 반복 주기를 설정하는 부분입니다.
함수로 전달되는 값 20은 20ms마다 odom 데이터를 보내달라는 건데 이 값을 50ms 정도로 늘리면 부하를 줄일 수 있고 주행 성능에도 문제는 없습니다.
혹시 이와 유사한 문제가 있는경우 위와같이 해결하시면 될껍니다.
나중에 이부분도 launch 파일에 파라미터화 하는걸 고민해보겠습니다.
