R1 로봇 네비게이션을 하는 도중 Goal Position을 주면 최종적으로 도착하는 것은 확인하였습니다.
그러나 Planned Path를 따라가는 도중 로봇이 덜컹거리면서 굉장히 많이 흔들립니다.
해결할 수 있는 Movebase or DWAlocalPlanner 관련 파라미터 변경할 점이나 설정할 것이 있을까요?
-제공하는 네비게이션 패키지 내 param 폴더 내 파일 수치 건드리지 않고 그대로 적용하여도 덜컹거림 현상.
-“dwa_local_planner_params.yaml” 파일 내 max_vel_x 수치를 0.1로 변경하여도 덜컹거림 현상
(추가 질문)
윈도우용 omorobot 모터 테스트 프로그램 사용 시 좌우 바퀴에 같은 값을 주었는데 좌우바퀴 회전 값이 서로 굉장히 많이 차이가 났습니다. 어떻게 접근해야할까요? [우분투 ROS cmd_vel.linear.x:0.1 수치 부여 시 직진을 잘하였음]