R1 로봇 네비게이션 관련 문의사항

안녕하세요. Navigation 관련 질문 올립니다.

R1 로봇 네비게이션을 하는 도중 Goal Position을 주면 최종적으로 도착하는 것은 확인하였습니다.
그러나 Planned Path를 따라가는 도중 로봇이 덜컹거리면서 굉장히 많이 흔들립니다.
해결할 수 있는 Movebase or DWAlocalPlanner 관련 파라미터 변경할 점이나 설정할 것이 있을까요?

-제공하는 네비게이션 패키지 내 param 폴더 내 파일 수치 건드리지 않고 그대로 적용하여도 덜컹거림 현상.
-“dwa_local_planner_params.yaml” 파일 내 max_vel_x 수치를 0.1로 변경하여도 덜컹거림 현상

(추가 질문)
윈도우용 omorobot 모터 테스트 프로그램 사용 시 좌우 바퀴에 같은 값을 주었는데 좌우바퀴 회전 값이 서로 굉장히 많이 차이가 났습니다. 어떻게 접근해야할까요? [우분투 ROS cmd_vel.linear.x:0.1 수치 부여 시 직진을 잘하였음]

윈도우용 omorobot 모터 테스트 프로그램은 어떤걸 사용하셨나요?
내부 파라미터에 어떤값이 설정되었는지 확인 가능하신가요?

윈도우용 테스트 프로그램은 해결되었습니다.

내부 파라미터는 Github에 있는 OMORobot R1 ROS 패키지 네비게이션 파라미터 그대로 사용하였습니다.
(깃허브 omorobot/omo_r1/tree/omo_r1_master/omo_r1_navigation/param)

이외에도

  • 로봇과 함께 동봉된 리모콘으로 로봇을 조종할 때 (출발할 때와 멈출 때만)
  • ROS cmd_vel.linear.x = 0.2(m/s) 값만 주어 동작할 때 (출발할 때와 멈출 때만)
  • 윈도우 OMO-R1 Protocol Test 프로그램으로 $CDIFFV 및 $CVW 명령어로 다양한 속도로 테스트할 때 (출발할 때와 멈출 때만)
  • 로봇이 멈춘 상태에서 손으로 앞 뒤로 흔들었을 때

위 모든 경우에 로봇 모터쪽이 철커덕하는 소리가 과하게 나타납니다.
아마 모터 기어쪽 Backlash 현상인건지 궁금합니다.

해당 참고 영상을 업로드 하고 싶은데 업로드가 안되네요.