R1mini Lidar 인식 범위 설정

Lidar의 인식 범위, 각도를 변경하고 싶은데 어떻게하면 되나요? Lidar는 ydlidar x4를 사용하고 있습니다.

ROS1을 사용중이신가요?
R1mini melodic 패키지에 omo_r1mini_lidar.launch 파일을 보시면 다음과 같이 파라미터를 설정할 수 있습니다. 여기서 angle_min 값과 angle_max 를 특정한 범위로 조정할 수 있습니다.

혹시 각도가 아닌 인식 거리를 변경할려면 어떻게 해야하나요?
좁은 공간에서 실험을 하다보니 라이다 범위에 걸려서 이동을 하지 못합니다…
그리고 파일을 수정하면 바로 내용이 적용이 되는건가요? 아니면 roscore 재실행 같은 특정 조작이 필요한가요?
ROS1 사용중입니다.

launch 파일에 거리 항목은 range_max 값을 조정하면 될꺼 같습니다.
그런데 매핑 때문에 그러신거면 아마도 gmapping과 slam 관련 launch 파라미터에서 수정해야될수도 있습니다.

launch 파일을 수정하면 다음번 실행시 바로 반영되므로 catkin_make를 새로 하실 필요는 없어요.

@Kyu
안녕하세요
로봇 기준으로 앞에 180도 범위를 지정하고 싶은데 angle_min 하고 max를 어떻게 조정해야 하나요?
라이다 가 앞쪽이 0도로 장착되어 있어 로봇 앞쪽 180도 설정이 불가능 한 것 같습니다.

전방 180도만 감지하는 경우
angle_min 값은 -90
angle_max 값은 +90 으로 설정하면 되지 않을까 싶습니다.
한번 해봐야겠네요…

@Kyu
-90, 90으로 하거나 90, -90 둘다 로봇 뒷방향으로 180도만 됩니다.
라이다를 돌리지 않고 전방 180도로 설정 할 수 있는 방법이 있는지 문의드립니다.