오모로봇 r1v2 - imu, odom 데이터 문의

nanosys · 5월 4, 2022, 5:45오전

안녕하세요.
OMOROBOT R1 v2 제품을 사용 중에 있습니다.

이후에 슬램에 사용할 /imu, /odom 데이터가 출력되지 않습니다.
rostopic list에는 /imu, /odom 토픽이 존재하며
rostopic echo /imu
rostopic echo /odom
으로 토픽을 확인하며
roslaunch omo_r1_bringup omo_r1_motor.launch 나
roslaunch omo_r1_bringup omo_r1_imu.launch 를 사용하여도 /imu, /odom 데이터가 출력되지 않습니다.

[ERROR]
Error opening serial: [Errno 2] could not open port /dev/ttyIMU: [Errno 2] No such file or directory: ‘/dev/ttyIMU’

여기서 제가 /dev/ 디렉토리에서 목록을 확인해보니 젯슨나노와 오모로봇이 USB로 연결된 상태에서 gps2, ttyLiDAR, ttyMotor, ttyUSB1 가 추가되어있었습니다.

omorobot r1v2 모델에서 /imu, /odom 데이터를 받는 방법을 알고싶습니다.
추가적으로 github r1v2 소스 받는 방법이 있다고 하시던데 그 부분도 같이 알고 싶습니다.
git clone GitHub - omorobot/omo_r1: Official ros package for OMO R1 robot from the original source has been released https://github.com/omorobot/omoros 에서
git clone https://github.com/omorobot/omo_r1v2.git 로 수정하여도 다운로드 되지 않네요.
r1v2 branch도 목록에서 안보입니다.

확인부탁드립니다.
감사합니다.

Kyu · 5월 4, 2022, 6:17오전

안녕하세요,
roslaunch omo_r1_bringup omo_r1_imu.launch 명령은 별도의 로보티즈 OPENCR 보드와 인터페이스 하기 위한 패키지 입니다.

R1V2를 사용하시는 경우 아래 깃허브 페이지에서 클론 하실때 dev_r1d2 브렌치로 다운로드 하셔야 합니다.

명령어는 다음과 같습니다.

$ git clone https://github.com/omorobot/omo_r1.git -b dev_r1d2

roslaunch omo_r1_bringup omo_r1_imu.launch 명령은 사용하지 마시고
그냥 brinup의 motor node만 실행하시면 됩니다. 그러면 r1d2에 자체 내장된 imu 센서 데이터를 사용하게 됩니다.
그리고 IMU의 pose 데이터를 얻고자 하시는 경우 /pose 토픽을 subscribe 하시면 됩니다.

주의할점은 IMU의 yaw 데이터가 자북 기준이 아닌 시작 위치를 기준으로 한다는 점입니다.
따라서 시작 위치에 따라 heading이 변경되므로 다른 reference를 가지고 offset을 주셔야 합니다. 또는 heading delta만을 이용하시는 게 좋습니다.

nanosys · 5월 9, 2022, 2:47오전

v2버전의 소스코드를 다운받았습니다.
명령어 rostopic list 로 /imu 가 확인 가능하지만 여전히 rostopic echo /imu로 imu 데이터가 출력되지 않습니다.
rostopic echo /cmd_vel 명령어로 로봇 제어정보는 잘 출력됩니다.
roslaunch omo_r1_bringup omo_r1_motor 명령어만으로는 /imu 데이터가 출력되지 않나요?
rostopic echo /imu 로 데이터를 확인하려 하였습니다.

Kyu · 5월 9, 2022, 9:10오전

윈도우용 데모 프로그램으로 IMU의 정상 동작 여부를 확인해보시는게 좋을꺼 같습니다. 아래 링크에서 다운로드하고 설치하시면 됩니다.

사용 방법은 아래 링크 참조하세요.

만약 이 프로그램에서도 IMU의 값이 나오지 않으면 AS요청 진행하시면 됩니다.

참고로 SLAM기능 자체는 IMU없이도 가능합니다.

nanosys · 5월 16, 2022, 8:25오전

보내준 센서로 교체 후 데모프로그램의 데이터가 정상적으로 들어옵니다.
감사합니다.

imu나 pose, odom 데이터를 확인하려고 말씀하신대로
roslaunch omo_r1_bringup omo_r1_motor.launch를 실행하고
pose나 odom을 아래 링크와 같이 구독하였습니다.
http://wiki.ros.org/evarobot_odometry/Tutorials/indigo/Writing%20a%20Simple%20Subscriber%20for%20Odometry#CA-0121c2f2fc7312742be97dd1a3805054e9e52867_1

rostopic echo /odom 으로 데이터를 확인하여도 데이터가 출력되지 않는데
혹시 제가 빠뜨린 것이 있을까요?

Kyu · 5월 16, 2022, 8:37오전

roslaunch omo_r1_bringup omo_r1_motor.launch 실행할때 혹시 어떤 에러가 발생하나요?
dev_r1d2 로 checkout 하셨다면 아래 코드와 같이 odom 데이터가 출력되어야 합니다.

github.com

omorobot/omo_r1/blob/c65f5a75893bcd2f3a121de9d73059f41d1087d8/omo_r1_bringup/nodes/omo_r1_motor_node.py#L228

    
      
          self.ph.read_packet()
          if self.model_name == 'r1d2':
             odo_l = self.ph._wodom[0]
             odo_r = self.ph._wodom[1]
             trans_vel = self.ph._vel[0]
             orient_vel = -self.ph._vel[1]
             vel_z = self.ph._gyro[2]
             roll_imu = self.ph._imu[0]
             pitch_imu = self.ph._imu[1]
             yaw_imu = self.ph._imu[2]
             rospy.loginfo('V= {}, W= {}, odo_l: {} odo_r:{} gyro_z:{}'.format(trans_vel, orient_vel, odo_l, odo_r, vel_z))
             self.update_odometry(odo_l, odo_r, trans_vel, orient_vel, vel_z)
             self.updateJointStates(odo_l, odo_r, trans_vel, orient_vel)
             self.updatePoseStates(roll_imu, pitch_imu, yaw_imu)
          else :   
             lin_vel_x = self.ph.get_base_velocity()[0]
             ang_vel_z = self.ph.get_base_velocity()[1]
          
          
   odom_left_wheel = float(self.ph.get_wheel_odom()[0])
             odom_right_wheel = float(self.ph.get_wheel_odom()[1])
             #rospy.loginfo('V= {}, W= {}, odo_l: {} odo_r:{}'.format(lin_vel_x, ang_vel_z,odom_left_wheel, odom_right_wheel))

nanosys · 5월 16, 2022, 9:15오전

스크린샷과 같이 motor 실행 명령어에는 오류가 없습니다.
콜백함수가 데이터가 맞지 않다고 생각하지만 일부 데이터는 출력되어야되지 않나요?

혹시 수정한다면 어떻게 수정하면 될까요?