ROS2 Cartographer_rviz 문의

안녕하세요.
Jetson Nano 4GB에 ROS2로 R1 Mini 테스트 중인데
로컬에서 Cartographer_rviz를 실행하면 LaserScan의 status가 Error로 표시가 됩니다.
당연히 터미널에서도 Error 메세지를 계속 띄우고요.
확인할 수 있는 부분이 있을까요?

터미널에서도 Error로 계속 표시가 됩니다.

안녕하세요 혹시 lidar만 단독으로 실행해도 에러가 뜨나요?

안녕하세요. Lidar 단독 실행이라고 하면 bringup만 실행했을 때를 의미하는 것인가요?

bringup으로 r1_mini 시작하여 라이더가 동작하는 것을 확인한 다음 cartographer를 실행했고,

teleop과 rviz를 각각 실행했는데, rviz에서 LaserScan에서 데이터를 변환 시키리 때 에러가 나는 것으로 보입니다.

화면 첨부해 봅니다. 도움 부탁드려요~