R1을 사용하고 있습니다.
제자리 회전이나
대각선쪽 목표지점으로 보내면 직선 주행에는 문제가
없는데 최종 자세를 잡을때(회전) 맵과 라이다가 매칭이 어긋납니다.
혹시 어떤 파라미터를 조정해야 맵을 안놓치고 회전할수 있을까요?
키보드로 제자리 회전 할때는 맵이 밀리지 않습니다. Rviz에서 Goal로 보낼때만 현상이 나타납니다.
안녕하세요.
라이다에 의해 그려지는 지도가 회전하는 문제가 발생한다면,
휠 사이 간격을 바꿔서 시도해보시기 바랍니다.
회전 중심이 안 맞아서 문제가 발생했을 수도 있습니다.
R1도 R1mini Demostrator 프로그램을 통해 튜닝하실 수 있습니다.