로봇이 상황에 따라 즉각적으로 만든 로컬 패스가 RVIZ에 만들어집니다. 하지만 로봇은 완전히 그 로컬 패스를 따라 움직이지 않고, 방향만 얼추 비슷하게 갑니다.
저희가 동적 장애물 실험을 하고 있는데, 기존에 매핑할 때 없었던 장애물을 로봇이 주행하는 길 가운데 갑자기 두는 방식으로 테스트하고 있습니다. 장애물을 놔두면 로봇이 장애물을 피하는 새로운 로컬 패스 생성은 잘 하지만, 실제 주행은 완전히 그 경로를 따라 주행하는 것이 아니라 로컬 패스와 방향만 비슷하고 살짝 차이가 나더라구요. 그래서 로컬 패스는 장애물을 피하게 RVIZ에 나타나지만 실제 로봇이 주행하면 부딪힙니다. 물론 매개변수 값을 다르게 설정하면 부딪히지 않도록 할 수는 있으나, 궁금하여 여쭤봅니다.
새로 생성한 로컬 패스와 로봇의 실제 주행 방향을 완전히 일치하도록 할 순 없나요?