매개변수 값 변경 질문

로봇의 매개변수 값을 변경하면서 실험을 하고 있는데 변경을 해도 큰 변화가 없는 것 같습니다. 궁금한 점이 cd catkin_ws/src/omo_r1mini/omo_r1mini_navigation/param/경로에 base_local_planner_params.yaml과 dwa_local_planner_params.yaml에 동일한 매개 변수인
xy_goal_tolerance와 yaw_goal_tolerance값이 각각 존재하는데, 값을 바꾸며 테스트 진행할 때 두 곳에 있는 값 모두 같은 값으로 바꿔주며 진행해야 하나요?
또, xy_goal_tolerance, yaw_goal_tolerance, inflation_radius 등의 값들은 PC에서는 건들지 않고 로봇에서만 바꿔주면 되는건가요?

이 질문은 아래의 목표 좌표에 도착한 후 자세 시간 와 연결된 질문인거 같습니다. 이슈 트래킹을 위해서 유사한 질문인 경우 해당 질문에 앳글 형식으로 남겨주시면 고맙겠습니다.

dwa_local_planner_params 파라미터를 수정하면 될껍니다. 각 파라미터에 대한 내용은
아래 페이지를 참조하세요.

http://wiki.ros.org/dwa_local_planner

Goal Tolerance Parameters

~/yaw_goal_tolerance (double, default: 0.05)

  • The tolerance in radians for the controller in yaw/rotation when achieving its goal

~/xy_goal_tolerance (double, default: 0.10)

  • The tolerance in meters for the controller in the x & y distance when achieving a goal

~/latch_xy_goal_tolerance (bool, default: false)

  • If goal tolerance is latched, if the robot ever reaches the goal xy location it will simply rotate in place, even if it ends up outside the goal tolerance while it is doing so.

이렇게 설명되어있습니다.