이전 문의 글에서 cost error 발생 문제는 잘 해결하였습니다. 그런데 navigation을 실행했을 때, 로봇이 지정한 goal에는 가는 것으로 보이나 주행 중간 중간에 덜컹거림이 심하고 불필요한 좌/우 회전을 합니다.
문의 글에 비슷한 사례가 있어 'costmap_common_params.yaml’의 ‘cost_scaling_factor’, 'local_costmap_params.yaml(global_costmap_params.yaml)'의 ‘transform_tolerance’ 값을 줄여서 해보았지만 여전히 덜컹거리네요… ㅜ 혹시 다른 값을 수정해야 하는 걸까요…?
추가로 transform_tolerance, cost_scaling_factor가 의미하는 바가 정확히 어떤 것 인지 궁금합니다.