R1v2는 ros패키지 문의

R1
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안녕하세요.

omorobot R1V2 ROS패키지 r1d2로 사용하고 있는데 한가지 질문이 있습니다

r1mini는 simple_position_controller 라고 해서 위치 제어 노드가 있던데

혹시 R1V2에는 없는지요?

만약 r1d2패키지에 추가 해야 한다고 하면 어떻게 해야 하나요?

답변 부탁드립니다

감사합니다