안녕하세요. 현재 r1v2, ros pkg는 r1d2를 사용하고 있습니다.
‘omo_r1_motor_node’ 노드의 'update_odometry’함수에서 로봇의 자세 계산 시 trans_vel과 orient_vel을 이용하여 계산하는 것을 확인하였습니다. 혹시 내장된 imu센서를 이용하여 자세 계산에 사용하고 싶은데 'calc_yaw’메서드가 r1mini와 달리 노드에 포함이 안되어 있는 것 같습니다. 별도의 이유가 있는지 궁금합니다.
내장 imu를 이용해 로봇의 odometry를 업데이트 하는 방법이 있다면 답변 부탁드립니다
감사합니다