정보가 잘 나오다가 다음과 같은 오류로 더 이상 동작을 하지 않습니다.
[omo_r1mini_mcu_node-1] [INFO] [1648307533.407746053] [omo_r1mini_mcu_node]: looptime : 44959586
[omo_r1mini_mcu_node-1] [INFO] [1648307533.456926877] [omo_r1mini_mcu_node]: looptime : 45796688
[omo_r1mini_mcu_node-1] [INFO] [1648307533.505029590] [omo_r1mini_mcu_node]: looptime : 45079961
[omo_r1mini_mcu_node-1] Traceback (most recent call last):
[omo_r1mini_mcu_node-1] File “/home/r1mini/ros2_ws/install/omo_r1mini_bringup/lib/omo_r1mini_bringup/omo_r1mini_mcu_node”, line 11, in
[omo_r1mini_mcu_node-1] load_entry_point(‘omo-r1mini-bringup’, ‘console_scripts’, ‘omo_r1mini_mcu_node’)()
[omo_r1mini_mcu_node-1] File “/home/r1mini/ros2_ws/build/omo_r1mini_bringup/omo_r1mini_bringup/scripts/omo_r1mini_mcu_node.py”, line 217, in main
[omo_r1mini_mcu_node-1] rclpy.spin(omoR1MiniNode)
[omo_r1mini_mcu_node-1] File “/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/init.py”, line 191, in spin
[omo_r1mini_mcu_node-1] executor.spin_once()
[omo_r1mini_mcu_node-1] File “/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/executors.py”, line 714, in spin_once
[omo_r1mini_mcu_node-1] raise handler.exception()
[omo_r1mini_mcu_node-1] File “/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/task.py”, line 239, in call
[omo_r1mini_mcu_node-1] self._handler.send(None)
[omo_r1mini_mcu_node-1] File “/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/executors.py”, line 429, in handler
[omo_r1mini_mcu_node-1] await call_coroutine(entity, arg)
[omo_r1mini_mcu_node-1] File “/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/executors.py”, line 343, in _execute_timer
[omo_r1mini_mcu_node-1] await await_or_execute(tmr.callback)
[omo_r1mini_mcu_node-1] File “/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rclpy/executors.py”, line 118, in await_or_execute
[omo_r1mini_mcu_node-1] return callback(*args)
[omo_r1mini_mcu_node-1] File “/home/r1mini/ros2_ws/build/omo_r1mini_bringup/omo_r1mini_bringup/scripts/omo_r1mini_mcu_node.py”, line 83, in cbTimerProc
[omo_r1mini_mcu_node-1] self.d_current_gyro[‘yaw_per_s’] = float(self.d_current_gyro[‘yaw_per_s’]) * 1.017524025 # TODO:: solve the bias problem
[omo_r1mini_mcu_node-1] TypeError: float() argument must be a string or a number, not ‘NoneType’
[ERROR] [omo_r1mini_mcu_node-1]: process has died [pid 9286, exit code 1, cmd ‘/home/r1mini/ros2_ws/install/omo_r1mini_bringup/lib/omo_r1mini_bringup/omo_r1mini_mcu_node --ros-args -r __node:=omo_r1mini_mcu_node -r __ns:=/ --params-file /home/r1mini/ros2_ws/install/omo_r1mini_bringup/share/omo_r1mini_bringup/param/omo_r1mini_mcu.yaml’].
^C[WARNING] [launch]: user interrupted with ctrl-c (SIGINT)
[robot_state_publisher-3] [INFO] [1648307590.771431254] [rclcpp]: signal_handler(signal_value=2)
[INFO] [robot_state_publisher-3]: process has finished cleanly [pid 9290]
[ydlidar_ros2_driver_node-2] [INFO] [1648307590.771432816] [rclcpp]: signal_handler(signal_value=2)
[ydlidar_ros2_driver_node-2] [INFO] [1648307590.880812970] [ydlidar_ros2_driver_node]: [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping …
[ydlidar_ros2_driver_node-2] 548086593952 thread has been canceled
[ydlidar_ros2_driver_node-2] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR Scanning has stopped …
[INFO] [ydlidar_ros2_driver_node-2]: process has finished cleanly [pid 9288]
안녕하세요,
매번 발생하는 문제인가요? 아니면 일시적인 현상인가요?
어느 과정에서 에러가 발생하는지 좀더 자세한 설명 부탁드립니다.
안녕하세요.
제가 잘못 이야기를 했네요.
MCU쪽이 죽는 것이 아니고 ROS2에서 omorobot 실행 프로그램의 python이 죽는 현상입니다.
SLAM을 하기 위해서 key를 움직이면 오모로봇이 반응이 없는 경우입니다.
죽였다 다시 살리면 지장이 없습니다만 …
자주 일어나고 오모로봇을 잘못 제어하면 일어나는 현상인 것 같습니다만 …
float(self.d_current_gyro[‘yaw_per_s’]) * 1.017524025
파라미터가 잘못 들어가는 것 같습니다만 …
omo_r1mini_mcu_node 가 죽는건 아닌데 어떤 python이 죽는다는 뜻인가요?
teleop_keyboard 명령이 안들어가는 문제인가요?
아래 과정의 어느 화면에서 문제가 발생하는지요?