R1mini 에 라즈베리파이4를 설치하는 과정을 정리중입니다.
다음 링크에 정리된 과정을 따라 진행하였습니다.
etcher 같은 프로그램으로 sdcard에 설치 이미지를 굽습니다.
설치 후 로그인하기 위해 다음을 입력합니다.
id: ubuntu
pw: ubuntu
그리고나서 패스워드를 변경합니다.
부팅한 다음 apt를 업데이트/업그레이드 진행합니다.
위 방법은 ROS설치과정에서 오류가 발생하여 다시 정리합니다.
rpi-imager 프로그램을 실행하여 raspbian buster를 sdcard에 굽습니다.
나머지 과정은 위 링크에 있는 과정과 동일하나 assimp 를 재설치하는 과정은 건너뛰어도 됩니다.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
key를 등록
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
빌드를 위한 패키지를 설치
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
rosdep을 init 하고 update
sudo rosdep init
rosdep update
ROS를 빌드하기 위한 작업공간을 만들어줌
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
Desktop 설치를 진행
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall
Assimp 오류 해결 부분은 건너뜀 (현재는 해결된거 같음)
추가 설치
sudo apt-get install libogre-1.9-dev
나머지 의존성 문제 해결
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
설치 진행
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2
ROS를 bashrc 에 등록
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
roscore를 실행해봅니다.
