R1mini imu 센서 데이터 받아오는 방법?

안녕하세요

로봇에 imu 센서가 있던데 센서의 종류가 무엇인지 그리고 데이터를 받아오고 싶습니다.

그리고 로봇에 어디에 위치에 있나요???

감사합니다.

센서 위치는 아래 그림을 참조해주세요,

이 센서는 6축 IMU 센서입니다.
자이로와 가속도계를 기준으로 Roll, Pitch, Yaw 값을 산출합니다.
지자기가 없는 6축 IMU 이므로 자북이 아닌 초기 위치를 기준으로 회전가속도를 누적하여 회전량을 검출합니다.
따로 TF를 전송하지는 않고 sensor_msg로 publish 하는데 현재 ROS melodic을 사용하시나요?

네 melodic 사용하고 있습니다.

imu 데이터는 roll, pitch, yaw로 출력됩니다.
/pose 토픽을 확인해보세요.
/pose/orientation 항목에서 x, y, z 축 각도가 출력됩니다.

답변 감사합니다. 그러면 저 값들은 오일러 값인가요???

값 확인했습니다 ^^ 테스트만 남았네요 ㅎㅎ

안녕하세요. imu 센서 중 acc, gyro 값을 받아보고 싶어서 파일 확인 중에 질문드립니다.

omo_r1mini_bringup / nodes / omo_packet_handler.py 파일 에서

PacketHandler class 에서 함수 parsar 가 rawdata 를 읽고 replace,split 하여 robot_state list 에 넣어준다고 이해 하면 될까요???

매번 바쁜 시간 내어 답변해주셔서 감사합니다.

가속도 센서를 사용하시려면 코드를 일부 수정해야 합니다.

omo_r1mini_bringup/nodes/omo_r1mini_node.py
안에 다음 부분을 변경하시면 됩니다.

self.ph.incomming_info = ['ODO', 'VW', "POSE", "GYRO"]

총 5개의 파라미터를 요청할 수 있으므로 아래와 같이 수정하면 됩니다.
self.ph.incomming_info = [‘ODO’, ‘VW’, “POSE”, “GYRO”,“ACC”]

그리고 publish msg도 같이 추가하셔야 정상적으로 받아올 수 있습니다.
그런데 업데이트 주기가 25ms 정도로 제한되어서 용도에 부족할 수 도 있습니다.