안녕하세요,
사실 그동안 ros-melodic만 가지고 놀다보니 ros2에 대한 검증이 많이 늦어졌습니다.
최근 며칠동안 ros2를 가지고 많은 실험을 진행하였고 기존 패키지에서 여러가지 문제점이 있었다는 사실을 발견하였습니다.
특히 cartographer를 진행할때 odom이 자꾸 멀리 벗어나는 현상이 발견되었는데 알고보니 pose x,y,theta가 제대로 업데이트가 안되서 발생하는 문제였습니다.
그래서 omo_r1mini_bringup의 코드를 많이 손보았습니다.
이제 odom 데이터의 x,y,theta가 정상적으로 업데이트 되는것을 rviz상에서 확인하실 수 있습니다.
동영상으로 보여드리면 좀더 이해가 빠르실텐데 그건 나중에 정리해서 올리도록 하지요.
그리고 기존에는 teleop 키보드로만 조종이 가능하였는데 이제는 joy_node를 활용해서 조종할 수 있습니다.
jetson에서 실행하는건 아니고 host pc에서 아래와 같이 실행하면 됩니다.
단, PC에 joy_node가 설치되어있어야 합니다.
$ ros2 launch omo_r1mini_teleop teleop_joy.launch.py
현재는 xbox 타입 조종기만 지원됩니다. 다른 조종기를 사용하시려면 teleop_joy.launch.py 의 조종기 타입을 수정하면 됩니다.
그 외에도 omo_r1mini_interfaces 패키지가 추가되어 r1mini의 부가 기능들을 사용하기 위한 서비스를 이용할 수 있게 되었습니다.
자세한 사용 방법은 별도로 안내하도록 하겠습니다.
소스코드는 git pull 로 업데이트 하시거나
아래 링크에서 다운로드하시면 됩니다.
Kyuhyong 드림