주행하다 띠리링하면서 멈추고 띠리링하면서 다시 동작하다가 띠리링하면서 다시 멈추고를 반복합니다. 이유가 뭐고 어떻게 해결하는지 궁금합니다 !
해당 현상은 로봇에 제어명령이 전달된 이후 최소 제어 타임아웃시간(TMOUT)이 지난 경우 제어 명령이 리셋되어 나타나는 현상입니다.
제어 명령이 중단되었을때 폭주하는 현상을 방지하기 위함입니다.
이러한 현상을 없애는 방법은 아래 시리얼 통신 명령표를 따라 제어 타임아웃시간을 늘리면 해결됩니다.
타임아웃을 1초로 설정하고 싶으면 시리얼 포트로 아래와 같이 보내면 됩니다.
$sTMOUT,1000\r\n