목표 좌표에 도착한 후 자세 시간

R1mini
#1

2D New Goal로 목표 지점을 알려주면 그 곳 까지 잘 주행합니다. 문제는 도착한 좌표에서 자세(바라봐야할 곳)를 잡는데 시간이 오래걸립니다. 제자리에서 회전하며 자세를 잡으려고 로봇이 노력하는데, 이러한 자세를 완벽히 잡는데 걸리는 시간을 단축할 방법이 있을까요? 또, 바로 자세를 잡지 못하는 원인이 무엇인가요?
현재 실험은 우드보드로 직접 만든 한정된 공간에서 진행하고 있습니다.

매개변수 값 변경 질문
#2

omo_r1mini/omo_r1mini_navigation/param/base_local_planner_params.yaml
파일을 보면 다음과 같은 항목이 있습니다.
이 값이 클수록 자리잡는 시간이 줄어듭니다. 대신 오차가 커지겠죠.

# Goal Tolerance Parameters
  xy_goal_tolerance: 0.10
  yaw_goal_tolerance: 0.05

적당한 값을 찾으셔야합니다.